Incisa Valdarno si trova lungo la riva sinistra dell'Arno. Deve probabilmente il suo nome alle stratificazioni rocciose erose dall'acqua, che in latino erano chiamate "saxa incisa".
Zona di insediamenti etruschi e romani, nel XII secolo sorse un castello ai cui piedi si sviluppò il borgo. Incisa era possessione di Firenze, innalzata a podesteria nel 1294. Nei secoli successivi subì devastanti invasioni, legando la sua storia ai Medici e ai Lorena.
All'interno del borgo si trova la chiesa di Sant' Alessandro, eretta nel XVIII secolo, con una una lapide in onore di Fracesco Tetrarca, che passò a Incisa i primi anni della sua vita. L'Oratorio del Crocifisso invece, risale al XIV secolo, ad un'unica navata, posto tra il centro e la rocca. Pochissimo rimane dell'antico castello e delle fortificazioni fiorentine solo si può ammirare ancora la Bandinella, la torre che sorge sulla opposta sponda dell'Arno.
Nei dintorni si trovano l'antichissima pieve di San Vito a Loppiano, di impianto romanico a tre navate e la Chiesa dei Santi Cosma e Damiano al Vivaio, del XVI secolo, in stile barocco, e ricca all'interno di opere d'arte.