Lavaiano si trova nella parta pianeggiante a nord del territorio comunale, già nella zona del basso Valdarno, caratterizzata da ordinate coltivazioni, fattorie e ville padronali. Il paese si sviluppò attorno alla chiesa di San Martino, in origine annesso ad una fattoria possedimento dell'Ordine dei Cavalieri di Santo Stefano, come testimonia lo stemma di quell’ordine sul portale d'ingresso.
Tra Lavaiano e Quattrostrade si trova la bella Villa Papasogli.