Posto ai piedi delle Apuane, immerso nel verde e attraversato dal fiume Edron, Vagli Sotto ha una storia che risale all'epoca etrusca. Nel Medioevo fu possedimento lucchese dal XIV secolo, e passò quindi agli Estensi nel 1451.
I monumenti più importanti sono la chiesa di San Regolo e la chiesa di Sant'Agostino. Entrambe in stile romanico, la prima fu costruita nel XII-XIII secolo e conserva un fonte battesimale del XV secolo e una Croce bronzea di pregevole fattura. La chiesa di Sant'Agostino è più antica, risalente all'XI secolo e si trova nel convento delle monache Agostiniane.
Il paese principale è Vagli di Sotto mentre le frazioni sono Vagli di Sopra, con la chiesa di San Lorenzo, e Roggio, con quella di San Bartolomeo.