Santa Croce si trova sulla sponda destra dell'Arno. In un un documento del 1289 è indicata come cinta di mura, poi distrutte dall'alluvione del 1333. Nel XIII secolo, il borgo si trovava sotto la giurisdizione di Firenze, al quale ritornò dopo la parentesi tra il 1261 e il 1267 di Guido Novello, vicario toscano del re Manfredi. Nel 1315 venne conquistata da Uguccione della Faggiola per la Repubblica di Pisa e nel 1323 da Lucca, che lo tenne fino al 1327, quando rientrò definitivamente in orbita fiorentina.
Il centro storico ha pianta rettangolare con vie che si intersecano perpendicolarmente. La chiesa di Santa Cristina è di stile tardobarocco, eretta tra il 1711 e il 1718 su disegno del milanese Carlo Zola. La Colleggiata di San Lorenzo venne ricostruita nel XVIII e XIX secolo, e conserva corali miniati dei XV secolo. Da segnalare la chiesa di San Rocco del XVII secolo, rinnovata nel 1794 e nel 1848.