Vicopisano si estende tra il corso dell'Arno ed il Monte Pisano. Documentato dal 934, fu possedimento dei vescovi di Pisa nel XII secolo, per poi passare sotto la Repubblica Pisana. Il borgo fu quindi al centro di lotte con Lucca, essendo un importante centro favorito dal passaggio dell'Arno, poi deviato nel 1560. Nel 1406 passó a Firenze diventando sede del Vicariato del Valdarno Inferiore.
Il paese ha un notevole patrimonio artistico, considerando le sue dimensioni. La rocca, originaria del 1330, venne potenziata da Firenze su progetti di Filippo Brunelleschi. Ne rimangono oggi il possente mastio e parti delle mura settentrionali. Il paesaggio urbano è però caratterizzato dalle numerose torri che ancora svettano nel borgo: la Torre del Soccorso, progettata anch'essa dal Brunelleschi, avamposto difensivo collegato al cassero; la Torre dell'Orologio, molto antica, costruita in verrucano; la Torre Malanima, eretta in due diverse fasi costruttive, caratterizzata da una facciata con un arco ribassato in mattoni decorati; la Torre di Pietraia, una delle più piccole, con una massiccia muratura in verrucano; la Torre dei Seretti, del XII secolo; le Torri Gemelle, costruite in epoche diverse in conci di pietra e in mattoni; la Torre delle quattro porte o Porta di Riale del XIII secolo, aperta sui quattro lati; la Torre dei Boncetani. Accanto alla Rocca si trova il Palazzo Pretorio, del XII secolo, con molti stemmi in facciata e nell'atrio interno e il Palazzo della Vecchia Posta, dello stesso secolo.
Tra gli edifici religiosi, il più importante è la pieve romanica di Santa Maria del XII secolo, costrutita all'esterno delle mura dell'antico castello. Monoabsidata, ha pianta basilicale con all'interno affreschi duecenteschi rappresentanti scene del Vangelo e il famoso Gruppo Ligneo della Deposizione dalla Croce. Da segnalare anche Villa Fehr con il parco, costruita nel 1830 sui resti della chiesa del monastero di San Francesco.
Nei dintorni, da visitare le frazioni di San Giovanni alla Vena, con la pieve di San Giovanni Evangelista e le ville Lupi e Rossoni-Mastiani; Uliveto Terme, con la chiesa di San Martino al Bagno e di San Salvatore del XIX secolo; Lugnano con la chiesa dei Santi Quirico e Giulitta e la chiesa di San Giorgio; Caprona, con la pieve di Santa Giulia; Cucigliana, con la chiesa di Sant' Andrea Apostolo; Noce, con la chiesa di San Domenico del XVIII secolo.