Borgo San Lorenzo si trova lungo la riva sinistra del fiume Sieve, centro più abitato del Mugello. Il primo insediamento si formò all'epoca dei romani, con il nome di "Anneianum". Dopo la caduta dell'Impero, il borgo si sviluppò attorno alla pieve di San Lorenzo, da cui prese il nome. Inizialmente comune indipendente, Borgo San Lorenzo cadde sotto il dominio mediceo nel 1290. Verso la metà del XIV secolo, Firenze dotò di mura difensive il borgo, con quattro porte d'accesso, due delle quali sono rimaste: Porta Fiorentina e Porta dell'Orologio.
Il borgo conserva importanti opere religiose. Oltre alla pieve romanica di San Lorenzo, originaria del X secolo, ma ricostruita nel XIV-XV secolo, con all'interno numerosi dipinti del Cinquecento, affreschi di Galileo Chini e una "Madonna con Bambino" attribuita a Giotto, sono da visitare il santuario del Santissimo Crocifisso dei Miracoli, all'ingresso del paese, del XVIII secolo, e la chiesa di San Francesco, accanto al santuario, ad unica e grande navata in stile gotico, con resti di affreschi trecenteschi. Da segnalare inoltre il Palazzo Pretorio, ricostruito nel 1935 e il Museo della Manifattura Chini, nella Villa Pecori Giraldi, dedicato all'attività dell'omonima famiglia dedicata ai complementi per l'architettura e oggetti per l'arredo in ceramica.
Il territorio comunale è punteggiate da importanti monumenti come il convento dei Cappuccini di San Carlo, del 1613 con facciata adornata da una Pietà in terracotta, la pieve di San Giovanni Maggiore, sulla strada Faentina che conduce al Passo della Colla, del X secolo, riedificata tra il 1520 e il 1530, con campanile dell'XI secolo a sezione ottagonale. A Ronta, si trova il santuario della Madonna dei tre Fiumi, risalente al 1578, il borgo di Razzuolo, di Polcanto e di Faltona, con la pieve romanica dell'XI secolo più volte restaurata. In località Grezzano infine, si può visitare il Museo della Civiltà Contadina di Casa d'Erci.