Lastra a Signa sorge sulla riva sinistra dell'Arno. Feudo dei Conti Cadolingi, il borgo entrò nelle mire di Firenze per la sua posizione strategica e cadde nel XIII secolo. Nel 1377 i fiorentini la fortificarono con una cerchia muraria merlata, poi ampliata tra il 1400 e il 1416. Nel XV secolo venne eretto il castello, a difesa della Via Pisana e dell'importante porto fluviale. Nello stesso secolo venne costruito il castello di Malmantile, posto sull'antica Via Pisana. Con i Lorena, Lastra a Signa conobbe un'importante crescita economica e nel 1774 divenne comune.
A pianta quadrangolare, Lastra a Signa è attraversata da due strade principali che si incrociano nel portone di Baccio, sul lato meridionale. Il paese è ancora oggi racchiuso dalle mura fiorentine, intervallate da sette torri e da tre porte. Del castello rimane invece la chiesa di Santa Maria alla Lastra, del 1404. All'interno del paese si trovano anche lo Spedale di Sant'Antonio, il tabernacolo del Podestà, con affreschi del Cinquecento e il Palazzo del Podestà.
I dintorni rappresentano un prezioso scrigno di arte religiosa e civile, con numerose chiese e pievi, tra le quali la chiesa di Sant'Ilario e la chiesa di San Romolo a Settimo, rispettivamente del XII e XI secolo, la chiesa di San Martino a Carcheri, la Chiesa di San Martino a Gangalandi, la chiesa e il convento dei Santi Lucia e Michele a Monte Orlandi, la chiesa di Santo Stefano a Calcinaia del XIII secolo, il convento dei Santi Iacopo e Filippo a Lecceto.
Dopo Gangalagandi si trovano invece le mura di Malmantile, i resti di un castello del XII secolo.