Palazzuolo si trova nell'Alto Mugello, sulle sponde del torrente Senio. Sede di insediamenti romani, fu nell'Alto Medioevo possedimento della famiglia dei Pagani. Il borgo passò nel XII secolo agli Ubaldini e quindi venne venduto alla Repubblica di Firenze nel 1362.
Nel paese si trovano il Palazzo dei Capitani, del XVI secolo, con all'interno il Museo della Civiltà Contadina e Artigiana, il Museo Archeologico e la Biblioteca e la chiesa di Santo Stefano, di origini antiche, ma ristrutturata dopo la seconda guerra mondiale, che conserva dipinti dal XVI al XIX secolo, tra cui una pala raffigurante la "Madonna con Bambino ed altri Santi". Sul colle sopra il paese sorgono le rovine del Castellaccio,
Nel territorio sono numerose le chiese. A Quadalto si trova il santuario della Madonna della Neve, del 1459. La chiesa di Santa Maria della Badia di Susinana, ristrutturata nel XVIII secolo è ornata da un ricco portale in facciata. Campanara conserva la chiesa di San Michele del 1300, Lozzole con la chiesa abbandonata di San Bartolomeo Apostolo del XVI secolo; Casetta di Tiara, con il solco della valle dell'inferno; Visano, anticamente incastellato e con pochissimi resti delle mura; Misileo con la pieve di San Giovanni Battista, ristrutturata nel 1781.