San Miniato si trova su un colle sulla sponda sinistra dell'Arno. Sede di insediamenti etruschi e romani, viene menzionato nel 713, quando venne costruita la prima chiesa dedicata al santo. Nel X secolo l'imperatore Ottone I fondò il castello, fortemente ampliato poi da Federico II. In orbita pisana, nel XIII secolo fu sottomesso da Carlo D'Angiò e quindi dalla Repubblica Fiorentina, sotto sui rimase nonostante diverse sollevazioni in secoli diversi.
Il borgo di stampa medievale è uno scrigno preziono di opeere d'arte. Numerosi sono gli edifici religiosi, tra cui spicca la cattedrale di Santa Maria Assunta del XIII secolo, con l'esterno in laterizio rosso e la facciata cuspidata. All'interno si trovano dipinti e affreschi pregevoli, come la pala d'altare di Aurelio Lomi.
Il convento di San Francesco venne costruito nel XIII e XIV secolo. La sua chiesa, ad una navata, conserva numerose opere d'arte dei secoli XVII e XVIII, come un coro ligneo attribuito a Giuliano di Baccio D' Agnolo. La chiesa del Loretino, anch'essa del XIII secolo, che custodì dal 1399 l'immagine del Santissimo Crocifisso, fino alla sua traslazione nell'omonima chiesa nel 1718; la chiesa della SS. Annunziata, costruita nel 1522 su un edificio preesistente, con forma di prisma ottagonale chiuso da una cupola emisferica; la chiesa San Jacopo e Santa Lucia, del XIII secolo, con numerosi affreschi; il convento di San Domenico con il chiostro; la Chiesa del SS. Crocifisso, del XVIII secolo, con pianta a croce greca; la Chiesa di Santo Stefano e San Michele, sorta nel XII secolo su una cappella privata della famiglia Mangiadori; la Chiesa di Santa Caterina del XIII secolo, ad una navata, con cinque altari in pietra e una cappella dedicata a San Michele Arcangelo.
Tra gli edifici civili, da segnalare il municipio, eretto intorno al XIV secolo con la bella sala del consiglio; il Palazzo dei Vicari, dal 1622 sede del Vescovado, ingrandito più volte, il Palazzo Grifoni di Giuliano di Baccio d'Agnolo, che comprende parte della cinta muraria; Palazzo Roffia del XV secolo; il Palazzo del Seminario del XVII secolo; Palazzo Bonaparte del XVI secolo e la Rocca sulla sommità del colle, abbandonata nel 1530 e distrutta dai tedeschi nel 1944. Venne fedelmente ricostruita nel 1958.
Nei dintorni da visitare Balconevisi, antico borgo con la chiesa di San Pietro e la villa-fattoria appartenuta alla famiglia Strozzi; Cigoli, con il castello, la pieve di San Giovanni Battista e Villa Sonnino; Corazzano, con la pieve in cotto dedicata a San Giovanni del XII secolo; San Miniato Basso, con la chiesa di Santo Stefano a Lontraino; La Catena, Roffia, Montebicchieri e Bucciano.