Sito sulla vetta di un promontorio poco distante da Castelnuovo, Palleroso godette di notevole importanza grazie alla sua favorevole collocazione geografica a dominio delle maggiori vie di comunicazione del territorio.
Ciò che rimane dell’originario impianto medioevale sono i ruderi delle vecchie mura che accerchiavano la rocca e i tipici edifici in pietra eretti secondo il gusto dell’epoca. Poco fuori dal paese merita una visita la chiesa di San Rocco, costruita nel 1630 come ringraziamento per aver risparmiato la zona da una forte epidemia di peste.
La chiesa, edificata nel XII secolo e dedicata a San Martino, vanta uno stile prettamente romanico; il rosone centrale tipico delle chiese del tempo lascia spazio ad una nicchia contenente un'immagine del santo patrono. Interessante è anche la tela attribuita al Lorenzetti, rappresentante la Madonna con Gesù e altri santi.