Di antica origine, la pieve risale molto probabilmente al VII secolo, sorta lungo un tratto urbano della via Francigena. La facciata è caratterizzata da tre portali, il centrale con l'architrave istoriato raffigurante il Viaggio dei Magi, scolpito verso la metà del XII secolo da Gruamonte. L’aspetto attuale della pieve si deve ai recenti lavori di restauro che hanno riportato l’edificio alla sua primitiva austerità, senza comunque riportarlo interamente alla struttura originale.
L'interno è composto da tre navate con colonne e un’abside semicircolare. La chiesa conserva pregevoli opere d'arte come il Pulpito di Giovanni Pisano del XIII secolo e il Crocifisso ligneo dello stesso artista, posto al primo altare della parete sinistra. L'altare Maggiore del XVIII secolo venne sostituito da un altare ottenuto impiegando una lastra tombale trecentesca rinvenuta nelle vicinanze di Pistoia. Sulla parete di destra si trova un altro Crocifisso ligneo attribuito a Giovanni Pisano, mentre l’abside è ornata da un’imponente raffigurazione di Dio padre benedicente del pistoiese Bernardino del Signoraccio del 1506.